척주팔경(陟州八景)의 하나이다. 정자 앞으로 내가 흐르고, 북평의 들과 넓은 동해가 한눈에 보인다. 1613년(광해군 5)에 김훈(金勳)이 세웠으며, 1660년(현종 1)에 허목(許穆)이 이곳에서 경치를 감상하고 감탄하여 정자 이름을 만경이라 하였다. 1786년(정조 10) 유한준(兪漢準)이 이곳에서 본 경치를 시로 읊어 현판에 남겼으며, 1872년(고종 9)에 중수하면서 이돈상(李敦相)이 현판을 쓰고 김원식(金元植)이 상량문을, 이남식(李南軾)이 ‘海上名區(해상명구)’라는 글을 써서 현판을 걸었다. 그 뒤 여러 번 중수되었으며, 1943년 후손 김형익(金炯益)·김대영(金大榮)이 석주로 개조하고 중수하였다.